(工业机器人技术专业)论文简介：机器人的轨迹规划在机器人的控制中具有重要的地位。本文以abb-irb140型工业机器人为研究对象，对该机器人的末端执行器进行连续轨迹规划。首先采用d-h法建立机器人的各连杆坐标系，接着对机器人进行运动学分析，建立了运动学方程，之后